机械手的设计(机械手的设计目的)

搬运机械手有哪些形式

多关节机器人：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。

传力机构形式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。

大多数机械式夹持机构为双指头爪式，根据手指运动方式的可分为：回转型、平移型；夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式；根据结构特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。

直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。

按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

【毕业论文】基于西门子PLC机械手控制系统设计

1、基于西门子PLC机械手控制系统设计摘要可编程控制器是在继电接触控制器的基础上，结合先进的微机技术发展起来的一种新型的工业控制机。它发展迅速，应用广泛，特别适合于顺序控制，是机械自动化中一种基础的控制设备。

2、【摘要】可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计的。

3、送料小车控制系统采用了PLC控制。从送料小车的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统，因此，此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。

4、摘要：数控机床的主轴控制系统，它是利用数字化的信息对机床运动及工作过程进行控制的一种方法。课题采用PLC来控制这些器件，实现工业控制。

5、plc课程设计论文 导语：《PLC技术及应用》以职业能力的培养为重点，充分与行业、企业进行合作，同时与维修电工和PLC系统设计师职业标准相融合，进行了基于工作过程的课程开发与设计，能够体现课程的职业性、实践性和开放性。

机械手的结构是怎样的?

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

结构如下：机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。

基于单片机的三自由度机械手的控制系统设计

1、一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。

2、下面主要针对工业机械手控制系统做下介绍。主机主机包括主控板，显示屏，按键。其中主控板由单片机和相应电路板组成，单片机负责程序运行，电路板处理输入输出信号。

3、图3-1开环步进电机与单片机连接电路 单片机控制步进电机拖动的开环系统具有价廉，技术成熟等优点，因而使用较多。但这种系统还存在拖动力矩偏小，过载能力差、速度偏低，精度不够高及其价格随力矩增加成指数卜升等缺点。

重型桁架机械手的负载是多重?有哪些设计特点

1、这个没有固定数值的，具体要看桁架式机械手的参数情况，不过再怎么说一次性所能抓取的最大重量都会比人工操作多得多，效率上高得多。像固建机器人的桁（heng）架式搬运机械手所能抓取的重量就高达 6吨。

2、桁架特点：轻盈 跨度大 用钢量省 受力体系简单 全部都是二力杆单元 施工方便、建设速度快 桁架优点：（1）桁架的设计、制作、安装均为简便；（2）桁架适应跨度范围很大，故其应用非常广泛。

3、桁架搬运机械手是组成现阶段自动化工厂的重要工具，主要作用为搬运移载物体，可以非常方便的用作各种自动化设备。

4、桁架要求：足够强度—不发生断裂或塑性变形；足够刚性—不发生过大的弹性变形；足够稳定性—不发生因平衡形式的突然转变而导致坍塌；良好的动力学特性—抗震、抗风性。

5、桁架桥为空腹结构，因而对双层桥面有很好的适应性。

6、桁架机械手跨度可以做到20M，一般的桁架也有7米左右，一对二。占地面积比六轴少，成本比六轴低，安全性比六轴好，维护比六轴简单。就是比六轴稍慢，考虑的产品的加工周期，其实往往都是忽略不计的。

求~基于三菱PLC的机械手控制系统设计~急

机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。

三菱PLC控制系统一般设计方法：分析控制系统的控制要求熟悉被控对象的工艺要求，确定必须完成的动作及动作完成的顺序，归纳出顺序功能图。

所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。（2）设计方案：首先对系统设定启动与停止的按钮SBSB2。

该程序的动作顺序为yv1上升，yv2下降，yv3右，yv4左，yv5加紧后回到初始位置s0，hui再次按下X000将又会执行一次。根据你的要求，该程序可以满足你，需要添加其他的动作或工艺，你可根据上述程序的原理酌情修改。

PLC控制系统是工业机械手的重要组成部分。plc控制系统的设计内容 （1）根据设计任务书，进行工艺分析，并确定控制方案，它是设计的依据。

这些动作的程序做死了容易，做成灵活的不容易。用过厦门至工机电的PLC型运动控制器，可以用示教的方式编程的，很灵活，实现你上面的要求很容易。